Реферат: Проектирование цифровой следящей системы

Программа расчета коэффициентов дискретной передаточной функции по коэффициентам непрерывной передаточной функции

10 REM Определение дискретной передаточной функции по непрерывной

11 REM Используется билинейное преобразование

12 REM P=2*(Z-1)/(T*(Z+1))

20 PRINT "Исходная передаточная функция должна быть представлена в виде"

30 PRINT "K(P)=R(P)/Q(P), возможны две формы представления"

31 PRINT "Форма 1 - F=1:"

32 PRINT "R(P)=B(0)+B(1)*P+B(2)*P^2+...+B(N)*P^N"

33 PRINT "Q(P)=A(0)+A(1)*P+A(2)*P^2+...+A(N)*P^N"

34 PRINT "Форма 2 - F=2:"

Определяем требуемый момент на валу двигателя:

Выбранный двигатель нужно проверить, удовлетворяет ли он по моменту и скорости в соответствии со следующими условиями:

                             Мтр/Мн £ l ;           wo max iр / wн £ a ;

            где l  -  коэффициент допустимой перегрузки двигателя по моменту (для двигателя постоянного тока l = 10 );    a - коэффициент допустимого кратковременного увеличения скорости двигателя сверх номинальной,  обычно a = 1,2 - 1,5.

            Пример.    Выбрать исполнительный двигатель следящей системы, если согласно техническому заданию:  Jо= 100 кг.м2;
Мос= 120 Нм;   wоmax= 0,7 с-1;   eomax= 0,44 с-2 ;  hр = 0,72.

Требуемая мощность двигателя

Ртр = 2(120 + 100. 0,44). 0,7 /0,72 = 319 Вт .

Выбираем двигатель типа МИ-22 (прил.2) со следующими параметрами:  Рн = 370 Вт;  Uн = 110 В;   nн = 3000 об/мин;
Jд = 0,004 кг.м2.

Зададимся моментом инерции редуктора, приведенного к валу двигателя  Jр=1.10-4 кг.м2,  найдем передаточное число редуктора

Требуемый момент

Номинальный момент выбранного двигателя равен:

Проведем проверку двигателя:
                            по моменту -   1,28/1,18< 10 ;

                            по скорости -  0,7.355/314 = 0,79 < 1,5 .

В результате проверок двигателя по моменту и скорости видно, что он не перегружен. Следовательно, двигатель МИ-22  выбран правильно.

3.3. Выбор усилителя мощности

В качестве усилителя мощности используем ЭМУ с поперечным полем. При выборе усилителя необходимо соблюдать следующие условия.

            1. Номинальная мощность усилителя должна удовлетворять неравенству

Рун ³ Рн / hд ,

            где  hд - КПД двигателя.

            2. Номинальное напряжение усилителя должно быть не меньше номинального напряжения исполнительного двигателя.

            3. Номинальный ток усилителя должен быть не меньше, чем номинальный ток двигателя.

            Учитывая указанные условия выбираем тип ЭМУ (см. прил. 3).

Приложение 2

Технические данные двигателей серии МИ

3.4. Составление передаточных функций
элементов следящей системы

Страницы: 1, 2, 3